恩格斯的妻子玛丽·白恩士早逝，身边也没有子女。他最早指定马克思为遗产唯一继承人。马克思去世后，他又多次修改遗嘱，并在弥留之际对遗嘱进行若干补充。在遗嘱中，他将马克思的全部著作手稿和信件移交给马克思的法定继承人—女儿爱琳娜。自己和马克思的全部藏书赠给德国社会民主党领导人倍倍尔和辛格尔。他还有大约3万英镑的财产，3/8给了马克思的女儿劳拉和爱琳娜，1/3给了马克思长女小燕妮的孩子们，1/4连同家具赠给了他的秘书路易莎。其余财产一部分给了德国社民党作活动经费，一部分给了妻子的侄女玛丽·艾伦·罗舍。在遗嘱中，恩格思还说：“我希望将我的遗体火化，而我的骨灰，一有可能就把它沉入海中。”
1895年8月5日，恩格斯与世长辞，其骨灰罐沉入了大海。